概述
Stereolabs 是基于视觉的自主、三维、AI 感知的相机供应商，旗下拥有多款高精度、高性能的彩色双目相机，如 ZED、ZED 2、ZED X 等。同时，Stereolabs 也提供给这些相机二次开发使用的 SDK，用于三维重建、目标检测等功能。本文将讲述如何安装 ZED SDK，适用于所有 Stereolabs 的相机。当然，使用 ZED SDK 的前提是，您至少拥有一台 Stereolabs ZED 双目相机。
安装流程
安装前准备
安装 NVIDIA GPU 驱动（必选）、CUDA ToolKit（必选）和 cuDNN（可选）
为了能低延迟地获取相机的画面，高速地进行一系列计算机视觉算法的操作，ZED SDK 要求用户必须安装 NVIDIA GPU 驱动与 CUDA ToolKit 11.x 或更高。当然，Stereolabs 也非常贴心地想到了大部分用户并未手动配置 NVIDIA GPU 驱动与 CUDA ToolKit，因此在执行安装时会自动检测 CUDA 环境，并自动判断是否安装。
但大多数情况下，我们手动安装 CUDA ToolKit 不仅仅是为了使用 ZED SDK，更是为了使用其它计算机视觉与深度学习相关的组件，而它们往往需要 CUDA 加速。因此，若您的 Ubuntu 尚未安装 NVIDIA GPU 驱动与 CUDA ToolKit，请参阅 如何配置 OpenCV 的开发环境 一文进行手动安装。若您只是想单单使用 ZED SDK，并不使用其它依赖 CUDA ToolKit 的组件，且已安装 NVIDIA GPU 驱动，请跳过本节。
下载 ZED SDK
访问 ZED SDK 发行页 以下载 ZED SDK：
以笔者的计算机为例，由于已经安装 CUDA ToolKit 11.7，因此选择“CUDA 11 (11.1 and newer)”下的“ZED SDK for Ubuntu 20 4.1”：
安装 ZED SDK
完成下载后，在下载目录中运行终端，使用如下命令进行安装：
# bash
sudo apt-get install zstd
chmod +x ./ZED_SDK_Ubuntu20_cuda11.8_v4.1.2.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu20_cuda11.8_v4.1.2.zstd.run
在安装时，首先要阅读用户协议，使用方向键“↑”或“↓”进行滚动。向下滚动到底后，按“Q”键以退出协议：
后面就是一些安装配置调整了。请务必仔细阅读每一项配置与说明，若无特殊情况，尽量使用 ZED SDK 的推荐设置：
请注意，在安装 AI 模块时，由于需要 cuDNN 8.9 与 TensorRT 8.6，请注意是否与当前系统内的 cuDNN 与 TensorRT 冲突。以笔者为例，由于已安装 cuDNN 8.4.1，且手上的 Stereolabs ZED 相机不支持目标检测功能，因此选择“n”，请根据自身实际情况进行调整：
完成一系列预配置后，等待安装完成即可：
测试 ZED 相机与 ZED SDK
将您的 ZED 相机连接至该计算机，在终端中运行下面的命令以测试 ZED 相机与 ZED SDK：
# bash
# 切换至 ZED SDK 工具目录
cd /usr/local/zed/tools/
# 运行深度图查看器
./ZED_Depth_Viewer
若可在 ZED SDK 的程序界面看到相机的实时深度图生成的效果，那么说明安装成功，此时 ZED SDK 环境可用：
总结
ZED SDK 的安装相对 OpenCV 与 YOLOv10 而言，还是简单许多的，唯一需要注意的只有输入“Y/n”来配置安装细则的那一步安装过程。ZED SDK 的用途远不止展示其深度图生成、实时三维重建这么简单，更多作用在其 SDK 的二次开发上。若大家在安装 ZED SDK 时有任何问题，或有其它的要点与技巧想要分享的，欢迎在评论区下留言。